Sd.Kfz.232 được trang bị một khẩu pháo tự động 2 cm KwK 30 L/55. Khẩu pháo này được dựa trên khẩu pháo phòng không 2 cm FlaK 30.KwK 30 có đạt tốc độ bắn 280 viên/phút.

Loại pháo 2 cm thường không được nâng cấp để xuyên thủng giáp xe tăng nhưng một số phiên bản sau như Sd.Kfz.234 Puma được trang bị pháo tự động 5 cm-có thể xuyên thủng giáp trước của đa số các loại xe bọc giáp và tăng hạng nhẹ của Đồng Minh. Tuy nhiên, pháo chính của các loại xe bọc thép thường là để bảo vệ kíp chiến đấu trong các trường hợp cần thiết chứ không phải đối đầu với các loại tăng.

Pháo tự động 2 cm sử dụng đạn nổ công phá nên có thể tiêu diệt được bộ binh và xe vũ trang không bọc giáp. Về sau, nó được trang bị đạn APDS, nhưng chỉ một số ít được sản xuất và di chuyển.